Отклонения в положении и форме заготовки приводят к "коррекции" обученной траектории сварки робота.и когда заготовка отклоняется от исходного пути, он расположен с помощью провода или других датчиков, и первоначальная траектория компенсируется в программе.
I. Принцип обнаружения
Робот KUKA с сенсором касания обнаруживает правильное положение сварки заготовки путем соприкосновения с заготовкой сварным проводом и формирования цикла тока на заранее определенном расстоянии,как показано на диаграмме ниже.
Кодеры абсолютного положения KUKA запоминают положение (x/y/z) и угол (A/B/C) сварного факела в пространстве в реальном времени.Когда робот касается электрически заряженного провода к рабочей части в соответствии с установленной программой, между проводом и деталем образуется петля, и система управления сравнивает текущее фактическое положение с параметрами положения от обучения.Новая траектория сварки корректируется путем объединения текущих данных с демонстрационной траекторией, и коррекция данных выполняется для коррекции траектории сварки.
Использование функции определения положения контактного датчика позволяет определить отклонение между фактическим положением компонента или детали на заготовке и запрограммированным положением,и соответствующая траектория сварки может быть исправлена.
Положение отправной точки сварки может быть определено путем контактного зондирования в одной-трех точках;количество точек, необходимых для коррекции отклонения в общем положении заготовки, зависит от формы заготовки или положения шваЭта функция определения положения может быть использована для коррекции любого числа отдельных точек, части программы сварки или всей программы сварки с точностью измерения ≤ ± 0,5 мм,как показано на рисунке ниже.
Во-вторых, способ использования
1Установка программного обеспечения
Программный пакет для определения позиции сварки TouchSensor обычно используется в сочетании с другими программными пакетами KUKA для сварки, такими как ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking и так далее.Перед установкой программного обеспеченияДля предотвращения сбоев системы рекомендуется создать резервную копию системы робота.необходимость роботов KUKA выделенной системы резервного копирования восстановить USB флеш-накопитель может быть фоновым ответом на KUKA USB флеш-накопитель получить, для установки программного обеспечения см. Пакеты опций программного обеспечения KUKA Robotics Методы установки и меры предосторожности.
2. Создание команды
1) Откройте программу->Commands->Touchsense->search, вставьте команду поиска.
2) Установите параметр поиска->Научите начальную точку поиска и направление поиска->Cmd OK для завершения команды поиска.
3) команды->Touchsense->коррекция->Cmd OK, вставьте команду смещения
4) Команды->Touchsense->коррекция отключены->Cmd OK, вставьте команду отклонить конец
3. Операционные шаги
Калибровка заготовки должна быть произведена до выполнения автоматического позиционирования.
1) Установите систему координат для определения положения.
2) Поместите заготовку в подходящее положение и не двигайте заготовку во время калибровки.
3) Создать программу поиска позиции
4) Создать программу траектории
5) Выберите таблицу поиска, которую вы хотите использовать, и выберите соответствующий шаблон поиска в соответствии с конкретными потребностями.
6) Запустить программу между SearchSetTab и SearchTouchEnd.
7) Настройка режима поиска на "corr" в поисковой строке SetTab.
8) Теперь можно перемещать заготовку и проверять правильность пути.
Примеры применения
(1) Простой поиск Простой поиск
Нужно искать дважды в разных направлениях, чтобы найти фактическое положение объекта на позиции. Первый поиск определяет информацию о положении только в одном направлении поиска (например, x),Второй поиск определяет информацию о положении в других направлениях (e.g. y), а исходное положение второго поиска определяет оставшуюся информацию о местоположении (например, z, a, b, c).
(2) Поиск круга
Требуется три поиска в двух разных направлениях, чтобы определить центр круга в пространстве.
(3) Одномерный перевод CORR-1D Поиск
(4) Двумерный перевод CORR-2D Поиск
(5) 3D-панорама CORR-3D поиск
(6) Одномерное вращение Rot-1D Search
(7) Рот-2D поиск
(8) Рот-3D поиск
(9) Поиск в видоизмененной канаве
Для определения средней точки соединения между двумя позициями (X, Y, Z, A, B, C) требуется два поиска в противоположных направлениях.
(10) Односамолетный самолетный поиск
(11)Поиск на пересечении
Отклонения в положении и форме заготовки приводят к "коррекции" обученной траектории сварки робота.и когда заготовка отклоняется от исходного пути, он расположен с помощью провода или других датчиков, и первоначальная траектория компенсируется в программе.
I. Принцип обнаружения
Робот KUKA с сенсором касания обнаруживает правильное положение сварки заготовки путем соприкосновения с заготовкой сварным проводом и формирования цикла тока на заранее определенном расстоянии,как показано на диаграмме ниже.
Кодеры абсолютного положения KUKA запоминают положение (x/y/z) и угол (A/B/C) сварного факела в пространстве в реальном времени.Когда робот касается электрически заряженного провода к рабочей части в соответствии с установленной программой, между проводом и деталем образуется петля, и система управления сравнивает текущее фактическое положение с параметрами положения от обучения.Новая траектория сварки корректируется путем объединения текущих данных с демонстрационной траекторией, и коррекция данных выполняется для коррекции траектории сварки.
Использование функции определения положения контактного датчика позволяет определить отклонение между фактическим положением компонента или детали на заготовке и запрограммированным положением,и соответствующая траектория сварки может быть исправлена.
Положение отправной точки сварки может быть определено путем контактного зондирования в одной-трех точках;количество точек, необходимых для коррекции отклонения в общем положении заготовки, зависит от формы заготовки или положения шваЭта функция определения положения может быть использована для коррекции любого числа отдельных точек, части программы сварки или всей программы сварки с точностью измерения ≤ ± 0,5 мм,как показано на рисунке ниже.
Во-вторых, способ использования
1Установка программного обеспечения
Программный пакет для определения позиции сварки TouchSensor обычно используется в сочетании с другими программными пакетами KUKA для сварки, такими как ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking и так далее.Перед установкой программного обеспеченияДля предотвращения сбоев системы рекомендуется создать резервную копию системы робота.необходимость роботов KUKA выделенной системы резервного копирования восстановить USB флеш-накопитель может быть фоновым ответом на KUKA USB флеш-накопитель получить, для установки программного обеспечения см. Пакеты опций программного обеспечения KUKA Robotics Методы установки и меры предосторожности.
2. Создание команды
1) Откройте программу->Commands->Touchsense->search, вставьте команду поиска.
2) Установите параметр поиска->Научите начальную точку поиска и направление поиска->Cmd OK для завершения команды поиска.
3) команды->Touchsense->коррекция->Cmd OK, вставьте команду смещения
4) Команды->Touchsense->коррекция отключены->Cmd OK, вставьте команду отклонить конец
3. Операционные шаги
Калибровка заготовки должна быть произведена до выполнения автоматического позиционирования.
1) Установите систему координат для определения положения.
2) Поместите заготовку в подходящее положение и не двигайте заготовку во время калибровки.
3) Создать программу поиска позиции
4) Создать программу траектории
5) Выберите таблицу поиска, которую вы хотите использовать, и выберите соответствующий шаблон поиска в соответствии с конкретными потребностями.
6) Запустить программу между SearchSetTab и SearchTouchEnd.
7) Настройка режима поиска на "corr" в поисковой строке SetTab.
8) Теперь можно перемещать заготовку и проверять правильность пути.
Примеры применения
(1) Простой поиск Простой поиск
Нужно искать дважды в разных направлениях, чтобы найти фактическое положение объекта на позиции. Первый поиск определяет информацию о положении только в одном направлении поиска (например, x),Второй поиск определяет информацию о положении в других направлениях (e.g. y), а исходное положение второго поиска определяет оставшуюся информацию о местоположении (например, z, a, b, c).
(2) Поиск круга
Требуется три поиска в двух разных направлениях, чтобы определить центр круга в пространстве.
(3) Одномерный перевод CORR-1D Поиск
(4) Двумерный перевод CORR-2D Поиск
(5) 3D-панорама CORR-3D поиск
(6) Одномерное вращение Rot-1D Search
(7) Рот-2D поиск
(8) Рот-3D поиск
(9) Поиск в видоизмененной канаве
Для определения средней точки соединения между двумя позициями (X, Y, Z, A, B, C) требуется два поиска в противоположных направлениях.
(10) Односамолетный самолетный поиск
(11)Поиск на пересечении
